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科技
成果名称：基于视觉slam的自主泊车系统 作者：陈龙
日期：2019-11-09 11:43:10 点击： 作者/来源：粤港澳网
摘要：成果简介：本项目研发了一种基于多传感器融合定位与建图的自主泊车系统，通过双目摄像头获取周围环境的图像数据，融合IMU的姿态信息，实现车辆的实时定位与建图，同时检测合适的停车位。
成果名称：基于视觉slam的自主泊车系统
成果发布日期：2018年11月
单位：中山大学
作者：陈龙
关键词：传感器 路径规划 SLAM模块
电话：+86-0757-85133304
成果简介
本项目研发了一种基于多传感器融合定位与建图的自主泊车系统，通过双目摄像头获取周围环境的图像数据，融合IMU的姿态信息，实现车辆的实时定位与建图，同时检测合适的停车位。根据停车位坐标进行路径规划，得到最优泊车轨迹，控制车辆实现自主泊车。本项目的自动泊车系统包括三个模块，分别是数据采集模块、基于多传感器融合的SLAM模块和路径规划模块，各个模块之间耦合度低，软件接口的兼容性强，可以分开独立正常工作。
名词解释
传感器
传感器（英文名称：transducer/sensor）是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。
传感器的特点包括：微型化、数字化、智能化、多功能化、系统化、网络化。它是实现自动检测和自动控制的首要环节。传感器的存在和发展，让物体有了触觉、味觉和嗅觉等感官，让物体慢慢变得活了起来。通常根据其基本感知功能分为热敏元件、光敏元件、气敏元件、力敏元件、磁敏元件、湿敏元件、声敏元件、放射线敏感元件、色敏元件和味敏元件等十大类。
路径规划
路径规划是运动规划的主要研究内容之一。运动规划由路径规划和轨迹规划组成，连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划。
路径规划在很多领域都具有广泛的应用。在高新科技领域的应用有：机器人的自主无碰行动；无人机的避障突防飞行；巡航导弹躲避雷达搜索、防反弹袭击、完成突防爆破任务等。在日常生活领域的应用有：GPS导航；基于GIS系统的道路规划;城市道路网规划导航等。在决策管理领域的应用有：物流管理中的车辆问题(VRP)及类似的资源管理资源配置问题。通信技术领域的路由问题等。凡是可拓扑为点线网络的规划问题基本上都可以采用路径规划的方法解决。
SLAM
SLAM
SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图，所谓完全的地图（a consistent map）是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落。
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